Buenas tardes.
Me pasa lo mismo con el Samsung s21 fe.
Yo lo medio (si, medio) solucione respondiendo desde el reloj.
Cuando conduzco si respondo desde el coche, sale la llamada en el teléfono y no la puedo atender.
Entoces cuando me llaman descuelgo en el reloj y me sale ya la llamada en los altavoces del coche como si hubiera respondido desde el coche, como si todo funcionara correctamente.
De locos vamos.....
Más que una solución realmente, es mi experiencia personal.